ICRA 2023 - Unconventional spatial representations Opportunities for robotics 워크샵 (Day 1)
Teresa Vidal Calleja의 “Physics driven, continuous and probabilistic representations for localisation, mapping and planning” 발표를 중간부터 청취
Mapping을 통해 지도륾 만들고 해당 지도를 기반으로 Planning을 하는 방법이 아닌, Joint optimization of mapping and planning을 제안한다.
- Mapping과 Planning을 따로 하면 문제가 2개가 된다.
- Joint optimization으로 만듦으로써 하나의 문제가 되므로, 속도가 빨라질 수 있는 여지가 있다.
- 실시간 모바일 로보틱스에서는 좋을 수 있겠다.
- 흠… 이 방식이 스탠다드가 된다면, 많은 Perception 회사들에게는 타격이 될 수 있겠다.
Physics-based localization and mapping을 제안한다.
- 자기장의 변화를 인지하여 다수의 agent의 trajectory를 추정하는 방법을 제안했다.
- 다중 agent가 움직이는 환경에서 빠르게 trajectory planning을 하는 CHOMP라는 planning 기법을 제안했다.
전체적으로 모든 프로세스에 Gaussian process가 들어갔다.
- 나는 Gaussian process에 대한 지식이 부족하다. 좀 더 공부해야겠다.