CS223a - Introduction to Robotics 코스 레퍼런스 (Stanford)

강의 링크

강의 소개

2008년 겨울~봄 학기에 진행된 전설의 CS223a 로보틱스 렉처이다.
수많은 로봇공학 코스들의 레퍼런스가 된 렉처이며, 주로 집중하는 분야는 로봇 모션이다.

이 렉처를 통해 1. 로봇이 움직일 수 있는 공간을 이해 (i.e. Forward kinematics), 2. 로봇의 움직임을 수학적으로 표현 (ie. Jacobian, Dynamics), 3. 로봇의 움직임을 플래닝 (i.e. Inverse kinematics), 4. 로봇제어 (i.e. Control)을 익힐 수 있다.

꿀팁

• 영상은 사실 유투브에 CS223a 를 찾아서 보는게 더 좋다. 그래야 자막이 같이 나오기 때문이다.
• 하지만 위 링크에는 Lecture note들도 같이 있다. 렉처 노트를 받고나서 유투브로 보면 좋다.

커리큘럼

• Introduction
• Spatial descriptions 1
• Spatial descriptions 2
• Forward Kinematics 1
• Forward Kinematics 2
• Jacobians: Velocities
• Jacobians: Explicit Form
• Jacobians: Static Forces
• Vision in Robotics
• Inverse Kinematics/Trajectory generation
• Dynamics: Acceleration and Inertia
• Dynamics: Explicit Form
• Control: PID control
• Control: Joint space control
• Control: Operational space control and Force control
• Advanced Topics