GlueStick: Robust Image Matching by Sticking Points and Lines Together
- [논문 링크](arxiv.org/abs/2304.02008), [코드 링크](github.com/cvg/gluestick)
- Marc Pollefeys 교수님, Viktor Larsson 교수님 랩실 연구
- Line까지 고려하는 SuperGlue 느낌. Line-connectivity를 message passing 방식으로 처리함
AirLoc: Object-based Indoor Relocalization
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2304.00954.pdf)
- Sebastian Scherer, PyPose의 저자인 Chen Wang 교수님 랩실 연구
- Object의 apperance와 relative object geometry를 이용해서 relocalization을 하는 연구
- Semantic SLAM 연구라고 봐도 됨
Enhancing Deformable Local Features by Jointly Learning to Detect and Describe Keypoints
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2304.00583.pdf)
- hourglass CNN->detection; Warper Net->deformation-aware matches; feature fusion->description
Consistent View Synthesis with Pose-Guided Diffusion Models
- [논문 링크](https://poseguided-diffusion.github.io)
- Epipolar constraint를 pose-guided diffusion model에 적용해서 single image novel view synthesis
RI Seminar: Luca Carlone : Next-Generation Robot Perception: Hierarchical Representations, Certifiable Algorithms, and Self-Supervised Learning
- [영상 링크](https://www.youtube.com/watch?v=-Px8MCrAWZg)
- CMU RI 세미나. 발표자는 MIT Luca Carlone 교수님
Formal Algorithms for Transformers
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2207.09238.pdf)
- 딥마인드에서 적은 Transformer 알고리즘 논문. 수식적으로 가장 잘 풀어낸 논문임.
NeRF-Supervised Deep Stereo
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.17603.pdf)
- neural rendering + user-collected images -> stereo training data; rendered stereo triplets + depth maps -> occlusions and enhance fine details
3D Line Mapping Revisited
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.17504.pdf)
- Marc Pollefeys / Viktor Larsson 교수님 랩실 연구
- Line mapping을 하는데에 필요한 Structural prior 사용
Learning Rotation-Equivariant Features for Visual Correspondence
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.15472.pdf)
- 국내 연구진 연구. CVPR 2023
- rotation-equivariant CNNs+group aligning->rotation-invariant descriptors
Efficient solutions to the relative pose of three calibrated cameras from four points using virtual correspondences
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.16078.pdf)
- Jiri Matas, Torsten Sattler, Zuzana Kukelova 교수님 랩실 연구
- 4개의 매칭 포인트 중 virtual correspondence를 이용해서 4p3v 문제를 해결
DBARF: Deep Bundle-Adjusting Generalizable Neural Radiance Fields
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.14478.pdf)
- Gimhee Lee 교수님 랩실 연구
- deep bundle adjusting camera poses with Generalizable NeRFs
NEWTON: Neural View-Centric Mapping for On-the-Fly Large-Scale SLAM
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2303.13654.pdf)
- 키프레임마다 Neural field를 생성해서 수행하는 SLAM
LERF: Language Embedded Radiance Fields
- [논문 링크](https://arxiv.org/abs/2303.09553), [프로젝트 링크](https://www.lerf.io)
- Matthew Tancik, Angjoo Kanazawa 교수님 랩실 연구
- rounding CLIP vectors volumetrically inside a NeRF allows flexible natural language queries in 3D
Learning a Depth Covariance Function
- [논문 링크](https://arxiv.org/abs/2303.12157), [프로젝트 링크](edexheim.github.io/depth_cov/)
- ICL의 Andrew Davison 교수님 랩실 연구
- Depth를 학습하지 말고, 이미지로부터 pixel depth correlation (i.e. depth covariance)를 학습한다. 이후 SLAM backend로 최적화한다.
PyPose: A Library for Robot Learning with Physics-based Optimization
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2209.15428.pdf)
- Chen Wang 교수님의 주도로 작성된 라이브러리. 수많은 교수님들의 참여.
- 파이썬으로 작성된 로보틱스 포즈 최적화 라이브러리
NICER-SLAM: Neural Implicit Scene Encoding for RGB SLAM
- [논문 링크](https://arxiv.org/abs/2302.03594)
- Songyou Peng은 진짜 전설이야... Viktor Larsson, Andreas Geiger, Marc Pollefey 교수님 랩실 연구
- NICE-SLAM에서 요구하던 RGB-D 인풋 조건을 RGB로 완화시킴. Monodepth, Mono-normal, optical flow, hierarchical grid 추가
Factor Fields: A Unified Framework for Neural Fields and Beyond
- [논문 링크](https://arxiv.org/abs/2302.01226)
- Siyu Tang, Hao Su, Andreas Geiger 교수님 랩실 연구
- 100500 variants of NERF construction tested
Certifiable 3D Object Pose Estimation: Foundations, Learning Models, and Self-Training
- [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2206.11215.pdf)
- Luca Carlone 교수님 랩실 연구
- C-3PO라는 certifiable + self-supervised pose estimation 모델을 제안.
vMAP: Vectorised Object Mapping for Neural Field SLAM
- [논문 링크](https://arxiv.org/abs/2302.01838)
- ICL의 Andrew Davison 교수님 랩실 연구
- NERF-SLAM + instance segmentation -> per-object MLP decomposable representation
SDF Studio: A Unified Framework for Surface Reconstruction
- [프로젝트 링크](https://autonomousvision.github.io/sdfstudio/), [코드 링크](https://github.com/autonomousvision/sdfstudio)
- Apratim Bhattacharyya, Michale Niemeyer, Siyu Tang, Torsten Sattler, Andreas Geiger 교수님 랩실 합작
- Neural impicit surface reconstruction을 위한 통합/모듈러 프레임워크. 기존의 Nerfstudio 위에 코드를 추가한 형태임
Learned Inertial Odometry for Autonomous Drone Racing
- [논문 링크](https://ieeexplore.ieee.org/document/10058169)
- Scaramuzza 교수님 랩실 연구
- 엄청 빠르게 돌아가는 뉴럴넷 기반 IMU odometry
PointSLOT: Real-Time Simultaneous Localization and Object Tracking for Dynamic Environment
- [논문 링크](https://ieeexplore.ieee.org/document/10068732)
- SLAMMOT은 못참지...
Optimizing Fiducial Marker Placement for Improved Visual Localization
- [논문 링크](https://ieeexplore.ieee.org/document/10079100)
- John Leonard 교수님 랩실 연구
Visual Language Maps for Robot Navigation
- [프로젝트 링크](https://vlmaps.github.io), [논문 링크](https://arxiv.org/pdf/2210.05714.pdf), [코드 링크](https://github.com/vlmaps/vlmaps)
- Wolfram Burgard 교수님 랩실 / 구글 리서치 연구
- SLAM으로 딴 맵 위에 visual-language index를 추가 + LLM을 로봇이 이해하고 map 탐색 및 경로계획에 사용할 수 있음
CoWs on Pasture: Baselines and Benchmarks for Language-Driven Zero-Shot Object Navigation
- [프로젝트 링크](https://cow.cs.columbia.edu), [코드 링크](https://github.com/columbia-ai-robotics/cow), [논문 링크]()
- VLMaps 연구와 비슷함. Language-driven zero-shot object navigation 연구.
- CLIP on Wheels (CoW)