ROS1 공부 1차

배경

SLAM 6년차이지만 나는 아직도 ROS를 다룰줄 모른다 ㅠㅠ

오픈소스 SLAM들을 설치하고 돌려볼 때 알려주는 튜토리얼 코드를 보고 따라치고 실행할 수 있는 정도는 되었지만, 내가 로봇을 직접 만진다거나 원하는대로 센서를 갈아끼울 수 있는 능력은 없다.

이젠 ROS를 내것처럼 다룰 수 있을 정도가 되고싶다.

ROS1과 ROS2 튜토리얼 정주행을 시작하자~

우선은 ROS 1 공식 튜토리얼을 따라해볼 예정이며, 공부 노트를 블로그로써 남기려고 한다.

 

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ROS Docker 설치

ROS 설치 튜토리얼 링크

첫 튜토리얼은 ROS 설치 튜토리얼이다.

하지만 나는 이 튜토리얼은 잘 따라하지 않을 예정이다.

시스템에 ROS를 깔았을 때 종종 기존의 패키지들과 꼬이는 경우가 많다고 한다.

나는 패키지가 꼬이는걸 피하기 위해 Docker를 주로 사용하기 때문에, ROS도 Docker 이미지 위주로 돌릴 예정이다.

ROS DockerHub에서 ROS Noetic을 받아 설치해줬다.

ros-core, ros-base, ros-robot, ros-perception 등등 패키지가 나눠져있다. 무슨 차이일까?

우선은 docker pull ros:noetic-ros-core-focal을 통해 ros-core를 설치하도록 한다.