SLAM용 KITTI 데이터셋 (KITTI Odometry) 빠르게 다운로드 받는 방법

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배경

KITTI 데이터셋은 가장 많이 사용되는 자율주행 데이터셋 중 하나이다.

그 중, KITTI Odometry 데이터셋은 SLAM 쪽에서 굉장히 많이 사용된다.

수많은 SLAM 알고리즘들이 KITTI odometry 데이터셋 기반 실행 방법을 제공하는데, 새로운 환경에서 데이터셋을 다운받기 위해서 KITTI 웹사이트에 로그인하고 다운로드 링크를 누르는 과정이 여간 귀찮은게 아니다.

웹사이트에 들어가지 않고 (+ KITTI 계정을 만들지 않고) 데이터셋을 다운로드 받는 방법을 공유한다.

 

커맨드

Bash 터미널을 열고, 아래 커맨드를 입력하면 된다.

각각의 줄마다 gray, color, velodyne, calib, poses, devkit 을 받을 수 있다.

sh 파일로 저장을 해서 파일로써 실행해도 된다.

전부 다운로드할 시 총 용량은 150GB 정도 된다.

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#!/bin/bash
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_gray.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_color.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_velodyne.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_calib.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_poses.zip
wget https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip
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