学習リソース — Visual-SLAM Roadmap

講義	講師	リンク
SLAM & Photogrammetry	Cyrill Stachniss (Uni Bonn)	YouTubeプレイリスト
First Principles of Computer Vision	Shree Nayar (Columbia)	YouTubeチャンネル
Multiple View Geometry	Daniel Cremers (TU Munich)	YouTubeプレイリスト

書籍	著者	主なトピック
Introduction to Visual SLAM	Xiang Gao et al.	VO、最適化、リー代数、バックエンド、ループクロージング — 入門に最適なSLAMの書籍
Photogrammetric Computer Vision	Wolfgang Förstner & Bernhard Wrobel	カメラ幾何、推定、3次元再構成 — 数学的に厳密
Multiple View Geometry in Computer Vision	Richard Hartley & Andrew Zisserman	エピポーラ幾何、三重焦点テンソル、再構成 — まさに「聖典」
Computer Vision: Algorithms and Applications	Richard Szeliski	特徴点検出、ステレオ、モーション、3D — 包括的なリファレンス(第2版は無料PDF)
State Estimation for Robotics	Timothy Barfoot	推定理論、リー群、バッチ/再帰推定 — 無料PDF(第2版)
Probabilistic Robotics	Thrun, Burgard & Fox	ベイズフィルタ、EKF/パーティクルフィルタSLAM — 確率論的手法の古典的基礎
Factor Graphs for Robot Perception	Frank Dellaert & Michael Kaess	ファクターグラフ、消去法、iSAM2 — バックエンドの「聖典」(無料PDF)
SLAM Handbook	Carlone, Kim, Barfoot, Cremers, Dellaert (eds.)	位置推定・マッピングからspatial intelligenceまで — 無料のコミュニティ本(2024-25年)

サーベイ	著者/年	キーコンセプト
Past, Present, and Future of SLAM	Cadena 2016	定番の方向性サーベイ — ロバスト知覚時代、未解決問題
Event-based Vision Survey	Gallego 2020	イベントカメラとアルゴリズム(→ Level 10にも掲載)

リソース	リンク
SLAM Zero-to-Hero code exercises	GitHub — 本ロードマップのトピック(特徴点検出、エピポーラ幾何、RANSAC、ICP、g2o/GTSAM/Ceres)およびシステム(ORB-SLAM2、Basalt、Kimera、FAST-LIO2、MASt3R-SLAM、...)を対象としたDockerベースの実践演習;各演習は対応する学習ノートからリンクされている
changh95/slam_lecture_codes	GitHub — SLAM講義コードの完全なコレクション