VIO / VINS

핵심 개념

• 긴밀 결합 vs 느슨한 결합 — 시각 및 관성 측정값의 공동 최적화 vs 개별 최적화
• 필터 기반 vs 최적화 기반 — EKF 접근법 vs 비선형 최적화(BA)
• IMU 사전 적분 — 키프레임 사이의 IMU 측정값을 적분하는 것 (Lupton 2012; 다양체 위 공식화: Forster 2015)
• IMU 잡음 모델 — 바이어스, 랜덤 워크, 앨런 분산
• 관측 가능성 — VIO에서 관측 불가능한 4개의 자유도(3자유도 전역 이동 + 요); 등가속도 운동에서는 스케일도 추가로 관측 불가능해짐
• 실제 배포된 VIO — 상용 XR 스택(Meta Quest, ARKit/ARCore)은 가장 널리 배포된 VIO 시스템으로, 사례 연구로서 살펴볼 가치가 있음

기초

필터 기반

최적화 기반