핵심 개념
- 스테레오 정류(rectification) — 효율적인 시차 탐색을 위한 에피폴라 정렬
- 시차 vs 깊이 — d = f·B/Z, 기준선(baseline)이 깊이 범위/정확도를 결정
- 스케일 관측 가능성 — 스테레오는 (단안과 달리) 미터 스케일을 제공
시스템
| 시스템 | 저자/연도 | 핵심 개념 |
|---|---|---|
| S-PTAM | Pire 2017 | 스테레오 PTAM, ROS 호환, 실시간 |
| ORB-SLAM2 (스테레오) | Mur-Artal 2017 | 스테레오 + RGB-D 모드, 루프 클로저, 재지역화 |
| StereoMSCKF | Sun 2018 | 스테레오를 적용한 MSCKF, 자원이 제한된 플랫폼에 효율적 |
| RTAB-Map | Labbé 2019 | 다중 센서(스테레오/RGB-D/LiDAR), 메모리 관리, 대규모 (→ 레벨 4에도 등장) |
| ORB-SLAM3 (스테레오) | Campos 2020 | 다중 맵, Atlas, 스테레오 + IMU |
| Stella-VSLAM | 커뮤니티 2021 | OpenVSLAM 후속, 스테레오 지원 (→ 레벨 3에도 등장) |
| Stereo DSO | Wang 2017 | 직접 희소 스테레오 오도메트리, 대규모 (DSO 확장) |