关键概念
系统
| 系统 | 作者/年份 | 关键概念 |
|---|---|---|
| S-PTAM | Pire 2017 | 立体版PTAM，兼容ROS，实时 |
| ORB-SLAM2(立体模式) | Mur-Artal 2017 | 立体+RGB-D模式，回环检测，重定位 |
| StereoMSCKF | Sun 2018 | 使用立体相机的MSCKF，适用于资源受限平台 |
| RTAB-Map | Labbé 2019 | 多传感器(立体/RGB-D/LiDAR)、内存管理、大规模场景(→ 也见于第4级) |
| ORB-SLAM3(立体模式) | Campos 2020 | 多地图，Atlas，立体+IMU |
| Stella-VSLAM | Community 2021 | OpenVSLAM的继任者，支持立体模式(→ 也见于第3级) |
| Stereo DSO | Wang 2017 | 直接法稀疏立体里程计，大规模场景(DSO的扩展) |