关键概念
- 集中式与分布式 — 单一服务器对比点对点(peer-to-peer)地图合并
- 跨机器人回环检测 — 在不同机器人视角下进行地点识别
- 通信约束 — 带宽受限下的地图共享，稀疏描述子
- 地图合并 — 将不同机器人的子地图对齐合并为一张全局地图
系统
| 系统 | 作者/年份 | 关键概念 |
|---|---|---|
| C2TAM | Riazuelo 2014 | 基于云端的协同单目SLAM |
| CCM-SLAM | Schmuck & Chli 2019 | 集中式协同单目SLAM，对通信故障具有鲁棒性 |
| DOOR-SLAM | Lajoie 2020 | 分布式、抗外点的SLAM，具有成对一致性检验 |
| Kimera-Multi | Tian 2022 | 分布式多机器人度量-语义SLAM，网格重建 |
| Swarm-SLAM | Lajoie 2024 | 分布式、稀疏、可扩展的协同SLAM，支持LiDAR/立体/RGB-D |
| CoPeD | Zhou 2024 | 多机器人协同感知数据集(真实场景，空中+地面机器人) |
| maplab 2.0 | Cramariuc 2023 | 多会话、多机器人视觉惯性建图 |