핵심 개념
- 중앙집중식 vs 분산식 — 단일 서버 vs 피어-투-피어 맵 병합
- 로봇 간 루프 클로저 — 서로 다른 시점을 가진 로봇들 간의 장소 인식
- 통신 제약 — 대역폭이 제한된 맵 공유, 희소 디스크립터
- 맵 병합 — 서로 다른 로봇의 서브맵을 전역 맵으로 정렬하는 것
시스템
| 시스템 | 저자/연도 | 핵심 개념 |
|---|---|---|
| C2TAM | Riazuelo 2014 | 클라우드 기반 협업 단안 SLAM |
| CCM-SLAM | Schmuck & Chli 2019 | 중앙집중식 협업 단안 SLAM, 통신 장애에 강건 |
| DOOR-SLAM | Lajoie 2020 | 쌍별 일관성을 활용한 분산형, 이상치에 강인한 SLAM |
| Kimera-Multi | Tian 2022 | 분산형 멀티로봇 메트릭-시맨틱 SLAM, 메시 재구성 |
| Swarm-SLAM | Lajoie 2024 | 분산형, 희소, 확장 가능한 협업 SLAM, LiDAR/스테레오/RGB-D 지원 |
| CoPeD | Zhou 2024 | 멀티로봇 협업 인식 데이터셋 (실제 환경, 공중 + 지상 로봇) |
| maplab 2.0 | Cramariuc 2023 | 다중 세션, 멀티로봇 시각-관성 매핑 |