キーコンセプト
- 集中型対分散型 — 単一サーバー対ピアツーピアの地図統合
- ロボット間ループクロージング — 異なる視点を持つロボット間での場所認識
- 通信制約 — 帯域制限下での地図共有、疎な記述子
- 地図統合 — 異なるロボットのサブマップをグローバル地図へ位置合わせすること
システム
| システム | 著者/年 | キーコンセプト |
|---|---|---|
| C2TAM | Riazuelo 2014 | クラウドベースの協調型モノキュラSLAM |
| CCM-SLAM | Schmuck & Chli 2019 | 集中型の協調型モノキュラSLAM、通信障害にロバスト |
| DOOR-SLAM | Lajoie 2020 | 分散型で外れ値に耐性のあるSLAM、ペアワイズ整合性を利用 |
| Kimera-Multi | Tian 2022 | 分散マルチロボットのメトリック・セマンティックSLAM、メッシュ再構成 |
| Swarm-SLAM | Lajoie 2024 | 分散型・疎・スケーラブルなC-SLAM、LiDAR/ステレオ/RGB-D対応 |
| CoPeD | Zhou 2024 | マルチロボット協調知覚データセット(実世界、空中+地上ロボット) |
| maplab 2.0 | Cramariuc 2023 | マルチセッション・マルチロボットの視覚慣性マッピング |