キーコンセプト
- ステレオレクティフィケーション — 効率的な視差探索のためのエピポーラアライメント
- 視差対深度 — d = f·B/Z、ベースラインが深度の範囲・精度を決定する
- スケールの可観測性 — ステレオはメトリックスケールを提供する(モノキュラとは異なる)
システム
| システム | 著者/年 | キーコンセプト |
|---|---|---|
| S-PTAM | Pire 2017 | ステレオ版PTAM、ROS対応、リアルタイム |
| ORB-SLAM2 (stereo) | Mur-Artal 2017 | ステレオ+RGB-Dモード、ループクロージング、リローカリゼーション |
| StereoMSCKF | Sun 2018 | ステレオ対応MSCKF、リソース制約のあるプラットフォームでも効率的 |
| RTAB-Map | Labbé 2019 | マルチセンサー(ステレオ/RGB-D/LiDAR)、メモリ管理、大規模環境対応(→ Level 4にも掲載) |
| ORB-SLAM3 (stereo) | Campos 2020 | マルチマップ、Atlas、ステレオ+IMU |
| Stella-VSLAM | Community 2021 | OpenVSLAMの後継、ステレオ対応(→ Level 3にも掲載) |
| Stereo DSO | Wang 2017 | 直接疎ステレオオドメトリ、大規模環境対応(DSOの拡張) |