핵심 개념
- 이벤트 카메라(DVS) — 비동기적 픽셀별 밝기 변화 감지, μs 단위 시간 해상도
- 장점 — HDR(140dB 이상), 모션 블러 없음, 저지연, 저전력
- 과제 — 절대 밝기 값 없음, 희소한 비동기 출력, 새로운 알고리즘 필요
- 이벤트 표현 — 이벤트 프레임, 타임 서피스, 복셀 그리드, 스파이크 텐서
기초
| 자료 | 저자/연도 | 핵심 개념 |
|---|---|---|
| Event-based Vision Survey | Gallego 2020 | 이벤트 카메라 알고리즘에 대한 포괄적인 서베이 |
| Awesome-Event-based-SLAM | KwanWaiPang | 이벤트 기반 SLAM 논문을 정리한 GitHub 목록 |
시스템
| 시스템 | 저자/연도 | 핵심 개념 |
|---|---|---|
| EVO | Rebecq 2017 | 이벤트 기반 시각 오도메트리, 이벤트로부터의 3D 재구성 |
| ESVO | Zhou 2021 | 이벤트 기반 스테레오 시각 오도메트리 |
| Ultimate-SLAM | Vidal 2018 | 이벤트 + 프레임 + IMU 융합 |
| EKLT | Gehrig 2020 | 이벤트 기반 KLT 특징 추적 |
| ESVIO | Chen 2023 | 이벤트 기반 스테레오 VIO |
| EDS | Hidalgo-Carrió 2022 | 이벤트 보조 직접 희소 오도메트리 |
| DEVO | Klenk 2024 | 딥러닝 기반 이벤트 시각 오도메트리, DPVO 방식의 패치 기반, 시뮬레이션된 이벤트로 학습 |
| VIO-GO | Sakhrieh 2025 | HDR 상황에 최적화된 파라미터를 갖춘 이벤트 기반 VIO |