キーコンセプト
- イベントカメラ(DVS) — 画素ごとに非同期で輝度変化を検出、マイクロ秒単位の時間分解能
- 利点 — HDR(140dB以上)、モーションブラーなし、低レイテンシ、低消費電力
- 課題 — 絶対輝度が得られない、疎で非同期な出力、新たなアルゴリズムが必要
- イベント表現 — イベントフレーム、time surface、ボクセルグリッド、spike tensor
基礎
| リソース | 著者/年 | キーコンセプト |
|---|---|---|
| Event-based Vision Survey | Gallego 2020 | イベントカメラアルゴリズムの包括的サーベイ |
| Awesome-Event-based-SLAM | KwanWaiPang | イベントベースSLAM論文を厳選したGitHubリスト |
システム
| システム | 著者/年 | キーコンセプト |
|---|---|---|
| EVO | Rebecq 2017 | イベントベースビジュアルオドメトリ、イベントからの3次元再構成 |
| ESVO | Zhou 2021 | イベントベースステレオビジュアルオドメトリ |
| Ultimate-SLAM | Vidal 2018 | イベント+フレーム+IMU融合 |
| EKLT | Gehrig 2020 | イベントベースKLT特徴点追跡 |
| ESVIO | Chen 2023 | イベントベースステレオVIO |
| EDS | Hidalgo-Carrió 2022 | イベント支援による直接疎オドメトリ |
| DEVO | Klenk 2024 | 深層学習によるイベントベースビジュアルオドメトリ、DPVO流のパッチベース、シミュレートされたイベントで学習 |
| VIO-GO | Sakhrieh 2025 | HDRシナリオ向けにパラメータを最適化したイベントベースVIO |