ICRA 2023 - Unconventional spatial representations Opportunities for robotics 워크샵 (Day 1)

Teresa Vidal Calleja의 “Physics driven, continuous and probabilistic representations for localisation, mapping and planning” 발표를 중간부터 청취

워크샵 링크]

• Mapping을 통해 지도륾 만들고 해당 지도를 기반으로 Planning을 하는 방법이 아닌, Joint optimization of mapping and planning을 제안한다.

  • Mapping과 Planning을 따로 하면 문제가 2개가 된다.
  • Joint optimization으로 만듦으로써 하나의 문제가 되므로, 속도가 빨라질 수 있는 여지가 있다.
    • 실시간 모바일 로보틱스에서는 좋을 수 있겠다.
    • 흠… 이 방식이 스탠다드가 된다면, 많은 Perception 회사들에게는 타격이 될 수 있겠다.

• Physics-based localization and mapping을 제안한다.

  • 자기장의 변화를 인지하여 다수의 agent의 trajectory를 추정하는 방법을 제안했다.
  • 다중 agent가 움직이는 환경에서 빠르게 trajectory planning을 하는 CHOMP라는 planning 기법을 제안했다.

• 전체적으로 모든 프로세스에 Gaussian process가 들어갔다.

  • 나는 Gaussian process에 대한 지식이 부족하다. 좀 더 공부해야겠다.