프로그래밍
- C++: 포인터, OOP
- Python
- Bash/Linux: 기본 터미널 사용법
수학
- 기초 확률 및 통계: 가우시안 분포, 베이즈 정리
- 기초 선형대수: 벡터와 행렬, 행렬식, 내적과 외적, 계수, 역행렬, 전치행렬, SVD, 고유값/고유벡터
- 로그와 지수
- 기초 미적분학: 미분, 테일러 전개
사영 기하학
- 핀홀 카메라 모델 → 이미지 투영
- 카메라 보정: 내부/외부 파라미터, 렌즈 왜곡
- 강체 운동: 오일러/쿼터니언/회전 행렬, 사영 공간과 소실점, 동차 변환
- 에피폴라 기하학 → Essential 및 Fundamental 행렬
- 삼각측량
- 핀홀을 넘어선 카메라 모델: 어안(Kannala-Brandt), double-sphere, 전방향(omnidirectional); 롤링 셔터 고려
카메라 장치
- 렌즈, 센서, 해상도/ISO/조리개