プログラミング
- C++: ポインタ、OOP
- Python
- Bash/Linux: 基本的なターミナル操作
数学
- 基礎確率・統計: ガウス分布、ベイズの定理
- 基礎線形代数: ベクトルと行列、行列式、内積・外積、階数(ランク)、逆行列、転置行列、SVD、固有値・固有ベクトル
- 対数と指数
- 基礎微積分: 微分、テイラー展開
射影幾何学
- ピンホールカメラモデル → 画像投影
- カメラキャリブレーション: 内部パラメータ・外部パラメータ、レンズ歪み
- 剛体運動: オイラー角・クォータニオン・回転行列、射影空間と消失点、同次変換
- エピポーラ幾何 → 基本行列(Essential)・基礎行列(Fundamental)
- 三角測量
- ピンホールを超えるカメラモデル: 魚眼レンズ(Kannala-Brandt)、double-sphere、全方位カメラ;ローリングシャッターへの配慮