入门

编程

• C++: 指针、面向对象编程
• Python
• Bash/Linux: 基础终端操作

数学

• 基础概率与统计: 高斯分布、贝叶斯定理
• 基础线性代数: 向量与矩阵、行列式、点积与叉积、秩、逆矩阵、转置矩阵、SVD、特征值/特征向量
• 对数与指数
• 基础微积分: 微分、泰勒展开

投影几何

• 针孔相机模型 → 图像投影
• 相机标定: 内参/外参、镜头畸变
• 刚体运动: 欧拉角/四元数/旋转矩阵、投影空间与消失点、齐次变换
• 对极几何 → 本质矩阵与基础矩阵
• 三角化
• 超越针孔的相机模型: 鱼眼相机(Kannala-Brandt)、双球面模型、全景相机；卷帘快门(rolling-shutter)感知

相机设备

• 镜头、传感器、分辨率/ISO/光圈

图像数据

• 彩色图像、分辨率、灰度图像
• 阈值化、高斯模糊
• 角点检测器: Harris角点
• 边缘检测器: Sobel与Canny边缘检测
• 立体视觉、RGB-D、视差、深度